Sus orígenes no son muy claros, numerosos instrumentos del mismo tipo eran utilizados en la antigüedad, se han descubierto representaciones en bajorrelieves asirios e hititas que se remontan a 1000 años antes de nuestra era. No obstante, el nombre de guitarra provendría de instrumentos sin mango (kettarah) y esto ha dado lugar a suponer que la guitarra deriva de las cítaras griegas y romanas, a las cuales se les habría adjuntado un mango al comienzo de nuestra era. Aunque existe una hipótesis que sostiene que la guitarra desciende del laúd, primer instrumento con mástil instroducido en España por los árabes.

Sea como sea, desde los siglos XI o XII existen dos tipos de "guitarres" o "guiternes": la morisca o mandora (siglos XIV-XVIII), de forma ovalada, emparentada con la familia de las laudes así como con la mandolina; la latina (guitarra latina) de fondo plano, como la guitarra actual con lados y perfiles que unen la tapa con el fondo. La primera irá a favor de origen oriental (una especie de laúd asirio, pasando por Pérsia y Arabia, habría conquistado España sobre la dominación árabe); la segunda, a favor de un origen greco-latino. Uno y otro tipo están representados en las miniaturas de las Cantigas de Santa María de Alfonso X el Sabio (1270). En el siglo XIV, Guillaume de Machaut y Eustache Deschamps citan la "guiterna" sin precisar el tipo, pero parece que se trata de la guitarra "latina" pues su hermana morisca había derivado en la "mandora".

En siglo XVI aparece una literatura muy rica cuya gran producción se centra en España. En esta época aparece una guitarra de cinco cuerdas cuya aportación se debe al poeta y músico andaluz Vicente Gómez Martínez-Espinel, nacido en Ronda (Málaga) en el año 1550.

El portugués Nicolao Doici de Velasco, publicó, en el año 1630 su "Nuevo método por cifra para tañer guitarra de cinco cuerdas", el más antiguo de cuantos se conocen, y en el cual se da un mensaje extraordinario: "En Francia, Italia y demás países, a la guitarra se le llama española desde que Espinel puso la quinta cuerda, quedando tan perfecta como el laúd, al arpa, la tiorba y el clavicordio y aún más abundante que éstos ". 

Otros autores contribuyeron de forma destacada a la literatura sobre la guitarra, como Luis de Briceño en 1626, Lucas Ruiz de Ribayaz y Francisco Guerau, entre otros.

La guitarra adquirió gran importancia debido a la aportación de Gaspar Sanz (1640-1710), compositor aragonés que gracias a su obra "Instrucción de música sobre la guitarra española y método de sus primeros rudimentos, hasta tañerla con destreza" supuso un gran aporte a la guitarra barroca. 

El siglo XVIII trajo consigo gran evolución en la guitarra. Tal vez la modificación más transcendente fue con la aparición de la sexta cuerda, agregada por Jacob Otto.

En el año 1760, fray Miguel García, conocido como el padre Basilio, presentó por vez primera una guitarra de seis cuerdas, siento éste el primer músico en escribir música para guitarra en notación musical moderna.

Como consecuencia del enriquecimiento musical que adquirió la guitarra de seis cuerdas, al final del siglo XVIII y principios del XIX aparecieron grandes concertistas en el arte de tañer la guitarra como:

Ferdinando Carulli (1770-1841), napolitano gran clásico de la guitarra, que compuso más de trescientas obras y escribió un tratado de armonía, publicado en el año 1825.

Dionisio Aguado (1774-1849), gran estudioso de la digitación, nació en Fuenlabrada (Madrid) y fue discípulo del padre Basilio. Su método aún está en vigor.

Fernando Sor (1778-1839), catalán que dió prestigio universal a la guitarra. Se le llamaba el "Beethoven" del instrumento.

Francisco Tárrega (1852-1909), que nació en Villarreal (Castellón) y demostró por primera vez todas las posibilidades musicales de la guitarra, cambiando el uso del posicionamiento de las manos y la manera de pulsar las cuerdas. Sus composiciones son de una armonización magnífica y movió a los músicos más importantes a componer para guitarra.

Andrés Segovia (1893-1987), nacido en Linares (Jaén) fue el más ilustre maestro de nuestros tiempos. Recogió y amplió los conocimientos que Tárrega extrajo de la guitarra, y con su gran talento y amor a este instrumento, lo llevó a todos los conservatorios del mundo y a las grandes salas de conciertos. 

Algunas guitarras usaban seis cuerdas simples y emplearon unas barras de refuerzo debajo de la tapa armónica. Estas barras fueron añadidas para reforzar la estructura y permitieron adelgazar la tapa para obtener una mayor resonancia y una mejor distribución del sonido a lo largo de la tapa armónica. Otros desarrollos contemporáneos incluyen el uso de un mástil reforzado y elevado usando madera de ébano o palisandro, y la aparción de un mecanismo de tornillo metálico en lugar de las clavijas de madera para afinar. Es importante destacar que el trastero elevado ha tenido un gran impacto en la técnica del instrumento porque las cuerdas estaban demasiado lejos de la tapa armónica de forma que había que apoyar uno de los dedos de la mano derecha para que sirviera de soporte a los demás. Estas guitarras serían reconocidas inconfundiblemente como las primeras guitarras clásicas.

En los comienzos del siglo XIX, en los trabajos de los españoles Agustín Caro, Manuel González, Antonio de Lorca, Manuel Gutiérrez y otros constructores europeos incluyendo a René Lacote y al vienés Johann Stauffer encontramos las características de los precursores más directos de la guitarra clásica moderna. Johann Stauffer tiene una reputación legendaria. En su tienda aprendió a construir guitarras C. F. Martin, que luego se trasladaría a Estados Unidos y cuya firma sigue construyendo guitarras hoy en día. También desarrolló el trastero elevado, a petición de Luigi Legnani, el guitarrista y primer intérprete de los conciertos del violinista genovés Niccolò Paganini. Sus otros avences en la construcción de la guitarra incluyen un mástil ajustable y reforzado con acero y las clavijas de tornillo sin fin que todavía se usan en las guitarras modernas.

Hacia 1850 empezó el trabajo de Antonio Torres Jurado. Con el apoyo de Julián Arcas, ambos almerienses, y sus propias y brillantes intuiciones, Antonio Torres Jurado refinó los soportes estructurales de la guitarra incluyendo siete varas extendidas bajo la tapa armónica. Aumentó también el tamaño de la caja de resonancia y el ancho del mástil. Estas innovaciones influyeron en la mejora del volumen del sonido y la respuesta en los bajos así como el descubrimiento de una técnica para la mano izquierda para el enriquecimiento del repertorio. Ahora la guitarra ya estaba preparada tanto para las demandas del solista como para las del conjunto instrumental. La tradición constructiva en Almería se ha mantenido hasta nuestros días con constructores como Gerundino Fernández García.

Por útlimo en el siglo XX, el luthier español José Ramírez III junto al guitarrista Narciso Yepes le agregaron cuatro cuerdas más en las graves, sobre un amplio mástil cuyos múltiples trastes permiten ampliar notablemente la gama de sonidos de la mano izquierda. Narciso Yepes tocó por primera vz esta guitarra de diez cuerdas en Berlín en 1964 y, a partir de ese año, fue su instrumento habitual en los conciertos, especializándose en piezas renacentistas y barrocas.